伺服電機的參數調試方法
發(fā)布者： admin 時(shí)間：2021/7/10 18:37:44
初始化參數：在接線(xiàn)之前，先初始化參數。在控制卡上：選好控制方式，將PID參數清零，讓控制卡上電時(shí)默認使能信號關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)；在富士伺服電機上：設置控制方式，設置使能由外部控制，編碼器信號輸出的齒輪比，設置控制信號與電機轉速的比列關(guān)系，一般來(lái)說(shuō)，建議使用富士伺服工作中的高設計轉速對應9V的控制電壓。
接線(xiàn)：將控制卡斷電，連接控制卡與富士伺服之間的信號線(xiàn)。以下的線(xiàn)是要接的：控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號線(xiàn)、富士伺服電機輸出的編碼器信號線(xiàn)。復查接線(xiàn)沒(méi)有錯誤后，伺服電機和控制卡上電，此時(shí)電機應該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線(xiàn)，用外力轉動(dòng)電機，檢查控制卡是否可以正確檢查到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線(xiàn)和設置。
試方向：對于一個(gè)閉環(huán)控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的，通過(guò)控制卡打開(kāi)方富士伺服電機使能信號，這個(gè)伺服應該以一個(gè)較低的速度轉動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的零漂，一般控制卡上都會(huì )有抑制零漂的指令和參數，使用這個(gè)指令或參數，看伺服電機的轉速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數）控制，如果不能控制，檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數設置；確認給正數，伺服電機正轉，編碼器計數增加，給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小，如果電機帶負載，行程有限，不要采用這種方式，測試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或富士伺服電機上的參數，使其一致。
抑制零漂：在閉環(huán)伺服控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì )對控制效果有一定的影響，應將其抑制住，使用控制卡或富士伺服上的抑制零漂的參數，仔細調整，使用電機的轉速近與零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以不必要求伺服電機轉速為零。
建立閉環(huán)伺服控制：再次通過(guò)控制卡將富士伺服電機使能信號放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值，將控制卡和伺服電機的使能信號打開(kāi)，這時(shí)，電話(huà)應該已經(jīng)能夠按照運動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
調整閉環(huán)參數：細調控制參數，確保 富士伺服電機 按照控制卡指令運動(dòng)，這些是要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這樣只能從略了