隨著(zhù)國家工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，工業(yè)機器人的市場(chǎng)規模也越來(lái)越大。對于工業(yè)機器人來(lái)說(shuō)，伺服控制系統是很重要的組成部分，它具有轉矩轉動(dòng)慣量比高、無(wú)電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在機器人中應用廣泛。
一、什么是機器人伺服系統
通常情況下，我們所說(shuō)的機器人伺服系統是指應用于多軸運動(dòng)控制的精密伺服系統。一個(gè)多軸運動(dòng)控制系統是由高階運動(dòng)控制器與低階伺服驅動(dòng)器所組成，運動(dòng)控制器負責運動(dòng)控制命令譯碼、各個(gè)位置控制軸彼此間的相對運動(dòng)、加減速輪廓控制等等，其主要作用在于降低整體系統運動(dòng)控制的路徑誤差。伺服驅動(dòng)器負責伺服電機的位置控制，其主要作用在于降低伺服軸的追隨誤差。
二、工業(yè)機器人伺服系統的組成有哪些
工業(yè)機器人伺服系統由伺服電機、伺服驅動(dòng)器、指令機構三大部分構成，伺服電機是執行機構，就是靠它來(lái)實(shí)現運動(dòng)的，伺服驅動(dòng)器是伺服電機的功率電源，指令機構是發(fā)脈沖或者給速度用于配合伺服驅動(dòng)器正常工作的。
機器人對伺服電機的要求比其它兩個(gè)部分都高。首先要求伺服電機具有快速響應性。電機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應短。響應指令信號的時(shí)間愈短，電伺服系統的靈敏性愈高，快速響應性能愈好，一般是以伺服電機的機電時(shí)間常數的大小來(lái)說(shuō)明伺服電機快速響應的性能。其次，伺服電機的起動(dòng)轉矩慣量比要大。在驅動(dòng)負載的情況下，要求機器人的伺服電機的起動(dòng)轉矩大，轉動(dòng)慣量小。最后，伺服電機要具有控制特性的連續性和直線(xiàn)性，隨著(zhù)控制信號的變化，電機的轉速能連續變化，有時(shí)還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。
當然，為了配合機器人的體形，伺服電機必須體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。還要經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時(shí)間內承受數倍過(guò)載。
伺服驅動(dòng)器是可利用各種電機產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅動(dòng)機器人本體以獲得機器人的各種運動(dòng)的執行機構，具有轉矩轉動(dòng)慣量比高、無(wú)電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在機器人中應用比較廣泛。