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　?。ㄒ唬┤h(huán)的增益調整


　　1. 首先電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán) PID 調節后的那個(gè)輸出，我們稱(chēng)為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內做 PID 調節輸出給電機，“電流環(huán)的輸出”就是電機的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅動(dòng)器內部安裝在每相的霍爾元件（磁場(chǎng)感應變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的。


　　2. 速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán) PID 調節后的輸出以及位置設定的前饋值，我們稱(chēng)為“速度設定”，這個(gè)“速度設定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID 調節（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運算器”得到的。


　　3. 位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫(xiě)數據到驅動(dòng)器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設定”，設定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過(guò)偏差計數器的計算后的數值在經(jīng)過(guò)位置環(huán)的 PID 調節（比例增益調節，無(wú)積分微分環(huán)節）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構成了上面講的速度環(huán)的給定。


　　位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼編碼器安裝于伺服電機尾部，它和電流環(huán)沒(méi)有任何聯(lián)系，他采樣來(lái)自于電機的轉動(dòng)而不是電機電流，和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋沒(méi)有任何聯(lián)系。而電流環(huán)是在驅動(dòng)器內部形成的，即使沒(méi)有電機，只要在每相上安裝模擬負載（例如電燈泡）電流環(huán)就能形成反饋工作。


　?。ǘ㏄ID 控制的概念


　　PID 是控制系統中的重要參數，指控制方式，指輸出與輸入之間的響應方式，英文字母比例（P）、積分（I）、微分（D）。


　　PID 控制把收集到的數據和一個(gè)參考值進(jìn)行比較，然后把這個(gè)差別用于計算新的輸入值， 這個(gè)新的輸入值的目的是可以讓系統的數據達到或者保持在參考值。和其他簡(jiǎn)單的控制運算不同，PID 控制可以根據歷史數據和差別的出現率來(lái)調整輸入值， 這樣可以使系統更加準確，更加穩定?？梢酝ㄟ^(guò)數學(xué)的方法證明，在其他控制方法導致系統有穩定誤差或過(guò)程反復的情況下，一個(gè)PID 反饋回路卻可以保持系統的穩定簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō) PID 控制就是反饋控制 通過(guò)測量關(guān)心的變量與期望值比較，然后用這個(gè)誤差糾正調節控制系統。


　　（三）PID 各自對差值調節對系統的影響


　　1. 單獨的 P（比例）就是將差值進(jìn)行成比例的運算，它的顯著(zhù)特點(diǎn)就是有差調節，有差的意義就是調節過(guò)程結束后，被調量不可能與設定值準確相等，它們之間一定有殘差，殘差具體值可以通過(guò)比例關(guān)系計算出。增加比例將會(huì )有效減小殘差并增加系統響應，但容易導致系統激烈震蕩甚至不穩定。


　　2. 單獨的 I（積分）就是使調節器的輸出信號的變化速度與差值信號成正比，大家不難理解，如果差值大，則積分環(huán)節的變化速度大，這個(gè)環(huán)節的正比常數的比例倒數我們在伺服系統里通常叫它為積分時(shí)間常數，積分時(shí)間常數越小意味著(zhù)系統的變化速度越快，所以同樣如果增大積分速度（也就是減小積分時(shí)間常數）將會(huì )降低控制系統的穩定程度，直到最后出現發(fā)散的震蕩過(guò)程，這個(gè)環(huán)節最大的好處就是被調量最后是沒(méi)有殘差的。


　　3. PI（比例積分）就是綜合 P 和 I 的優(yōu)點(diǎn)，利用 P 調節快速抵消干擾的影響，同時(shí)利用 I 調節消除殘差。


　　4. 單獨的 D（微分）就是根據差值的方向和大小進(jìn)行調節的，調節器的輸出與差值對于時(shí)間的導數成正比，微分環(huán)節只能起到輔助的調節作用，它可以與其他調節結合成 PD 和 PID調節。它的好處是可以根據被調節量（差值）的變化速度來(lái)進(jìn)行調節，而不要等到出現了很大的偏差后才開(kāi)始動(dòng)作，其實(shí)就是賦予了調節器以某種程度上的預見(jiàn)性，可以增加系統對微小變化的響應特性。


　　伺服的電流環(huán)的 PID 常數一般都是在驅動(dòng)器內部設定好的，操作使用者不需要更改。


　　速度環(huán)主要進(jìn)行 PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時(shí)間常數進(jìn)行合適的調節才能達到理想效果。


　　位置環(huán)主要進(jìn)行 P（比例）調節。


　　對此我們只要設定位置環(huán)的比例增益就好了。


　　位置環(huán)、速度環(huán)的參數調節沒(méi)有什么固定的數值，要根據外部負載的機械傳動(dòng)連接方式、負載的運動(dòng)方式、負載慣量、對速度、 加速度要求以及電機本身的轉子慣量和輸出慣量等等很多條件來(lái)決定，調節的簡(jiǎn)單方法是在根據外部負載的情況進(jìn)行大體經(jīng)驗的范圍內將增益參數從小往大調，積分時(shí)間常數從大往小調，以不出現震動(dòng)超調的穩態(tài)值為最佳值進(jìn)行設定。


　　當進(jìn)行位置模式需要調節位置環(huán)時(shí)，最好先調節速度環(huán)（此時(shí)位置環(huán)的比例增益設定在經(jīng)驗值的最小值），調節速度環(huán)穩定后，在調節位置環(huán)增益，適量逐步增加，位置環(huán)的響應最好比速度環(huán)慢一點(diǎn)，不然也容易出現速度震蕩。


　?。ㄋ模┰鲆嬲{整的原則及注意事項


　　松下和三菱伺服都有自動(dòng)增益功能。通常下都應該設置成自動(dòng)增益。不需要特別去調整了。但也有一些伺服需要手工調整。手工調整時(shí)需注意以下幾點(diǎn)位置環(huán)是調整靜態(tài)增益的，速度環(huán)是調整動(dòng)態(tài)增益的。


　　簡(jiǎn)單講就是，在馬達停止的時(shí)候調整位置環(huán)，在馬達運行時(shí)候調整速度環(huán)。


　　位置環(huán)增益，提高位置響應的速度，也就是說(shuō)找到位置的快慢，增益越高達到目標的時(shí)間越短，不是速度的關(guān)系，閉環(huán)系統在最后定位結束的地方是個(gè)高速震蕩的過(guò)程，在目標值附近快速震蕩，最后找到目標。增益高，這個(gè)震蕩結束就快，這個(gè)是伺服電機的重要性能指標之一。


　　速度環(huán)增益當然就是對應速度，達到目標速度的性能。


　　看起來(lái)增益是越高越好，實(shí)際操作不是這樣，伺服系統增益過(guò)高會(huì )帶來(lái)共振，產(chǎn)生巨大的噪聲，造成電機猛烈的震動(dòng)。建議把增益調得盡量低。馬達就不會(huì )亂叫了。因為大部分人使用伺服的時(shí)候，都不需要很高的響應。只需要保證馬達不發(fā)生共振就行了。


　　過(guò)高的增益還會(huì )帶來(lái)超速，過(guò)載，過(guò)流等等的問(wèn)題。因為理想的計算值與實(shí)際電機的能力還是有差距的， 包括電子元件的電流負荷能力和響應能力等等。


　?。ㄎ澹?a href="www.meritweb.net" target="_blank">伺服電機的控制模式選擇


　　1. 轉矩控制  ：


　　轉矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如 10V 對應 5Nm 的話(huà)，當外部模擬量設定為 5V 時(shí)電機軸輸出為 2.5Nm:如果電機軸負載低于 2.5Nm 時(shí)電機正轉，外部負載等于 2.5Nm 時(shí)電機不轉，大于 2.5Nm 時(shí)電機反轉（通常在有重力負載情況下產(chǎn)生）。


　　可以通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設定來(lái)改變設定的力矩大小，也可通過(guò)通訊方式改變對應的地址的數值來(lái)實(shí)現。應用主要在對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線(xiàn)裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì )隨著(zhù)纏繞半徑的變化而改變。


　　2. 位置控制  ：


　　位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數來(lái)確定轉動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值。


　　由于位置模式可以對速度和位置都有很?chē)栏竦目刂?，所以一般應用于定位裝置。


　　3. 速度模式  ：


　　通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán) PID 控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。


　　位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時(shí)的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，增加整個(gè)系統的定位精度。


　　4. 全閉環(huán)控制模式  ： 全閉環(huán)控制是相對于半閉環(huán)控制而言的。


　　首先我們來(lái)了解下半閉環(huán)控制，半閉環(huán)是指數控系統或 PLC發(fā)出速脈沖指令。伺服接受指令，然后執行，在執行的過(guò)程中，伺服本身的編碼器進(jìn)行位置反饋給伺服，伺服自己進(jìn)行偏差修正，伺服本身誤差可避免，但是機械誤差無(wú)法避免，因為控制系統不知道實(shí)際的位置。


　　而全閉環(huán)是指伺服接受上位控制器發(fā)出速度可控的脈沖指令，伺服接受信號執行，執行的過(guò)程中，在機械裝置上有位置反饋的裝置，直接反饋給控制系統，控制系統通過(guò)比較，判斷出與實(shí)際偏差，給伺服指令，進(jìn)行偏差修正，這樣控制系統通過(guò)頻率可控的脈沖信號完成伺服的速度環(huán)控制， 然后又通過(guò)位置傳感器（光柵尺、編碼器）完成伺服的位置環(huán)控制，這種把伺服電機、運動(dòng)控制器、位置傳感器三者有機的結合在一起的控制模式稱(chēng)之為全閉環(huán)控制。


　?。?a href="www.meritweb.net" target="_blank">伺服電機PID三環(huán)對伺服控制的影響


　　伺服電機一般為三個(gè)環(huán)控制，所謂三環(huán)就是 3 個(gè)閉環(huán)負反饋PID調節系統。從內向外分別為  電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán) 。


　　1. 電流環(huán)：最內的 PID 環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅動(dòng)器內部進(jìn)行，通過(guò)霍爾裝置檢測驅動(dòng)器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進(jìn)行 PID 調節，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環(huán)就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動(dòng)器的運算最小，動(dòng)態(tài)響應最快。


　　2. 速度環(huán)：通過(guò)檢測的電機編碼器的信號來(lái)進(jìn)行負反饋 PID 調節，它的環(huán)內 PID 輸出直接就是電流環(huán)的設定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話(huà)說(shuō)任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時(shí)系統實(shí)際也在進(jìn)行電流（轉矩）的控制以達到對速度和位置的相應控制。


　　3. 位置環(huán)：它是最外環(huán)，可以在驅動(dòng)器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據實(shí)際情況來(lái)定。由于位置控制環(huán)內部輸出就是速度環(huán)的設定，位置控制模式下系統進(jìn)行了所有 3 個(gè)環(huán)的運算，此時(shí)的系統運算量最大，動(dòng)態(tài)響應速度也最慢。